Paikannuksen säätövaiheet ovat seuraavat:
1. Aseta sopiva hitausmomentti;
2. Aseta aikajakson integraaliaikavakio suuremmaksi;
3, lisätä nopeus silmukka voitto, jos mekaaninen tärinä, hieman pienempi;
4, pienennä nopeussilmukan integraaliaikavakio, jos mekaaninen tärinä kasvaa hieman;
5. Lisää asemasilmukan vahvistusta. Jos kone tärisee, vähennä sitä hieman;
6. Jos mekaaninen järjestelmä ei voi resonoida ja vahvistusta ei saada, ja servo-sovellusvaatimuksia ei saavuteta, vääntömomentin alipäästösuodatin tai ansa voidaan säätää estämään mekaanisen järjestelmän resonanssi; sitten yllä olevat vaiheet toimivat uudelleen servon parantamiseksi. Sex. On suositeltavaa käyttää ensin vääntömomenttia. Jos vääntömomentin alipäästösuodatin ei ole tehokas, harkitse lovisuodatin.
7. Jos tarvitaan lyhyempi paikannusaika ja pienempi sijainnin seurantavirhe, nopeus feedforward, eli nopeuden feedforward-voitto, voidaan asianmukaisesti lisätä, mutta se ei saa ylittää 80%;
Nopeuden säädön vahvistusvaiheet ovat seuraavat:
1. Aseta sopiva hitausmomentti;
2. Aseta aikajakson integraaliaikavakio suuremmaksi;
3, lisätä nopeus silmukka voitto, jos mekaaninen tärinä, hieman pienempi;
4, pienennä nopeussilmukan integraaliaikavakio, jos mekaaninen tärinä kasvaa hieman;
5. Jos mekaaninen järjestelmä ei voi resonoida ja vahvistusta ei saada, ja servo-sovellusvaatimuksia ei saavuteta, vääntömomentin alipäästösuodatin tai ansa voidaan säätää estämään mekaanisen järjestelmän resonanssi; sitten yllä olevat vaiheet toimivat uudelleen servon parantamiseksi. Sex. On suositeltavaa käyttää ensin vääntömomenttia. Jos vääntömomentin alipäästösuodatin ei ole tehokas, harkitse lovisuodatin.
Nopeuspiirin voitto:
Nopeuden silmukan vahvistus määrittää suoraan nopeussilmukan vastauskaistanleveyden. Siinä tapauksessa, että mekaaninen järjestelmä ei tuota resonanssia tai kohinaa, lisää nopeuden silmukan vahvistusta, sitä nopeammin nopeus vaste, ja sitä parempi nopeus seuraa. Liiallinen nopeussilmukan vahvistuminen voi kuitenkin aiheuttaa mekaanisen resonanssin.
Nopeuspiirin kaistanleveys (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * nopeussilmukan vahvistus (Hz)
Missä: G on inertia-akselin suhde, JL on moottorin akseliin muunnetun kuorman inertti- hetki, ja JM on moottorin roottorin inertti- momentti. Kun asetettu arvo G = JL / JM, nopeussilmukan vahvistus on nopeussilmukan kaistanleveys.
Nopeuspiirin integroidun ajan vakio:
Nopeuspiirin integroidun ajan vakio voi tehokkaasti poistaa nopeuden vakaan tilan virheen ja reagoida nopeasti hienovaraisiin nopeuden muutoksiin. Kun mekaaninen järjestelmä ei tuota resonanssia tai kohinaa, nopeussilmukan integroidun aikavakion pienentäminen voi lisätä järjestelmän jäykkyyttä ja vähentää vakaan tilan virhettä. Jos kuorman inertiasuhde on suuri tai mekaanisessa järjestelmässä on resonanssitekijä, nopeuden silmukan integraaliaikavakiota on lisättävä integraalin vaikutuksen vähentämiseksi, muuten mekaaninen järjestelmä on altis resonanssille. Jos inertia-suhteen parametri G on asetettu JL / JM-arvoon, nopeussilmukan integroidun aikavakio on:
Nopeuden silmukan integraaliajan vakio (ms) = 4000 / (2 * pi * nopeussilmukan vahvistus (Hz)), jossa: pi on pi.
Sijoituspiirin voitto:
Paikannussilmukan vahvistus määrittää suoraan paikannussilmukan reaktionopeuden. Siinä tapauksessa, että mekaaninen järjestelmä ei tuota resonanssia tai kohinaa, asemasilmukan vahvistusta lisätään, sijainnin seurantavirhe vähenee ja paikoitusaika lyhenee. Liiallinen paikannussilmukan vahvistaminen voi kuitenkin myös aiheuttaa mekaanisen järjestelmän jitterin tai aseman ylityksen. Sijainnin silmukan kaistanleveys ei voi olla suurempi kuin nopeussilmukan kaistanleveys seuraavasti:
Asennussilmukan kaistanleveys (Hz) <= nopeussilmukan="" kaistanleveys="" (hz)="">
Jos inertia-suhteen parametri G on asetettu JL / JM-arvoon, paikannussilmukan voitto voidaan laskea:
Asennussilmukan vahvistus (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" nopeussilmukan="" vahvistus="" (hz)="">
