Servo-moottorin nopeussilmukan vahvistus ja asennosilmukan vahvistuksen säätö
Servoa käytetään sovelluksissa, joissa tarvitaan tarkkuutta ja nopeaa paikannusta. Miten servon säätö voidaan tehdä, kun jäykkyyden ja hitaussuhteen yksinkertainen säätö ei täytä vaatimuksia? Servo-vahvistuksen säätöperiaate ja sovelluskokemus otetaan käyttöön kolmisilmukkaisen ohjauksen, kolmen silmukan kaistanleveyssuhteen, vahvistusparametrien vianmääritysvaiheiden, erilaisten vahvistusparametrien periaatteiden, servo-toiminnan vaikutusten ja yhteisten suodattimien näkökulmista.
Servo-taajuusmuuttaja koostuu kolmesta silmukasta: virranohjaussilmukasta, nopeudenohjaussilmukasta ja sijainninohjaussilmukasta. Ohjauslohkokaavio on seuraava:
Sisäkerroksen kaistanleveyden on oltava suurempi kuin ulomman kerroksen kaistanleveys. Muussa tapauksessa koko ohjausjärjestelmä on epävakaa järjestelmä, joka aiheuttaa järjestelmän värähtelyä. Siksi edellä mainittujen kolmen silmukan kaistanleveyssuhde on:
Nykyisen silmukan kaistanleveys> Speed Loop Bandwidth> Position Loop Bandwidth
Riippumatta siitä, onko sijainti ja nopeuskaistanleveys sopiva, riippuu koneen jäykkyys ja kenttäsovellus. Yleisesti sovelluksissa inertiasuhteen ja jäykkyyden säätö voi täyttää kohteen vastaus- ja paikannusvaatimukset.
Jos inertia-suhdetta ja jäykkyyttä säädetään, sivuston käyttövaatimukset eivät täyty. Asennussilmukan ja nopeussilmukan parametrit on tarpeen hienosäätää yksitellen, mutta on huomattava, että jos jokin parametreista muuttuu, muut parametrit on muutettava. Säädä, älä tee suuria muutoksia tiettyyn parametriin.
Servo-taajuusmuuttajan suorituskykyparametrin säätö on kolme: 1. nopeussilmukan suhteellinen vahvistus; 2. nopeussilmukan integroidun ajan vakio; 3. paikannussilmukan suhteellinen vahvistus.
Nopeuspiirin suhteellinen vahvistus ja integroidun aikavakio vaikuttavat vain moottoriin käytön aikana (nopeudella). Nopeuspiirin suhteellisen vahvistuksen suuruus vaikuttaa moottorin nopeuden vasteenopeuteen, ja nopeussilmukan integraatin aikavakio vaikuttaa moottorin vakaan tilan nopeusvirheen suuruuteen ja nopeussilmukkajärjestelmän vakauteen. Kun servomoottori on kuormitettu todellisella kuormituksella, nopeussilmukan nopeutta kavennetaan, koska todellinen kuormitusmomentti ja kuorman inertia eivät vastaa oletusparametriarvoja. Jos nopeussilmukan kaistanleveys vastaa tällä hetkellä kysyntää, moottorin nopeutta ei tapahdu. Jos indeksoit tai värähtelet, voit säätää nopeussilmukan suhteellista vahvistusta ja integraaliaikavakiota. Jos todellinen kuormitus tekee moottorin työstä epävakaa, esiintyy hiipivä tai värähtelevä ilmiö, tai nykyinen nopeussilmukan kaistanleveys ei ole ihanteellinen, nopeussilmukan suhteellista vahvistusta ja integraaliaikavakiota on säädettävä.
Debugging-kehityspalvelussa nämä kaksi ajoparametria säädetään usein, yleensä akselin värähtelyssä ja koneistuspinta ei ole sileä säätääksesi tietyn vasteajan työstövaikutuksen muuttamiseksi.
Asennussilmukan suhteellinen vahvistus on voimassa vain, kun taajuusmuuttaja toimii asennotilassa. Kun servomoottori lakkaa toimimasta, asemasilmukan suhteellinen vahvistaminen voi parantaa servomoottorin lukitusjäykkyyttä. Kun servomoottori on käynnissä asennosilmukan alla, sijainnin hystereesi muuttuu, kun suhteellinen silmukan vahvistus kasvaa ja pienenee.
Jos paikannussilmukan vahvistusta säädetään, interpolointiakseli on synkronoitava ja viivemäärä on seuraava virhe, joka määrittää suoraan interpoloinnin tilan. Säädän tätä parametria tavallisesti vähentämään koneeseen kohdistuvaa vaikutusta, kun akseli on liian herkkä kohottamaan asemasilmukan vahvistusta akselin liikkeen kommutaation saavuttamiseksi.
On tiedettävä, että nämä kaksi parametria eroavat kiihtyvyydestä, joka on prosessin aika suuresta nopeudesta matalaan nopeuteen tai päinvastoin. Nopeuden silmukan vahvistus muuttaa moottorin jäykkyyttä, ja paikannussilmukan vahvistus muuttaa akselin seuraavia ominaisuuksia.
