Servo-ohjausjärjestelmä
Servo-järjestelmä on automaattinen ohjausjärjestelmä, joka seuraa sisääntulon voimakkuuden muutosta tietyllä tarkkuudella. Suljetun silmukan automaattisen ohjausjärjestelmän asennossa sillä on keskeinen rooli liikennöityjen kohteiden tuotantoprosessissa ja ohjauksessa, paikannuksessa, kohdistamisessa, seurannassa, signaalin lähetyksessä ja vastaanottimessa ja siitä on tullut tärkeä osa erilaisten säätöjen järjestelmiin. osiossa.
Tyypillinen kuvassa 1 esitetty DSP-suljetun silmukan ohjausjärjestelmä koostuu olennaisesti kolmesta moduulista: ohjaimesta, kontrolloidusta objektista ja anturista. Ohjain vertailee vertailusignaalia anturin mittaaman takaisinkytkentäsignaalin kanssa ja sitten syntynyt virhe lähetetään kontrolloidulle esitykselle ohjausalgoritmilla sopivan korjaussignaalin laskemiseksi. Ohjaimen päätavoite on tehdä järjestelmästä paras vastaus ohjauskäskyn ja takaisinkytkentäsignaalin mukaisesti sopivan korjaussignaalin muodostamiseksi ja prosessi on pääosin suorittamaan ohjausalgoritmin toteutus, joka voidaan täydentää analoginen, digitaalinen tai hybridi.
Ohjausjärjestelmän suunnittelussa voidaan käyttää erilaisia nykyaikaisen säätöteorian käyttämiä ohjausmenetelmiä, kuten adaptiivista säätöä, sumeaa säätöä, hermoverkon ohjausta, voimakasta ohjausta jne. On monia ohjausalgoritmeja, mutta pohjimmiltaan ne koostuvat matemaattisista yhtälöistä ja joistakin prosessin ohjauskomentoista, kuten jos ... sitten, mennä ... jne., Ja TableLook-up on joskus tarpeen, joten ohjausprosessori on It miten toteuttaa valvonta-algoritmeja ohjelmisto- ja laitteistotekniikoilla.
DSP: n käyttö ohjausjärjestelmässä
Moottorin nopeuden, asennon ja virran hallitsemiseksi ja kommunikoimiseksi isäntätietokoneen kanssa on suunniteltu seuraavaa yhteistä servojärjestelmän ohjauslohkokaaviota 2, mukaan lukien moottori, harmoninen vähennysventtiilijä, valosähköinen kooderi ja ohjauskortti. Moottoriventtiilit, jotka muodostavat orgaanisen kokonaisuuden, yhdessä moottorisensorjunnan ja tehoavun saavuttamiseksi. Ohjauskortti toteuttaa moottorin suljetun silmukan ohjauksen ja tiedonsiirron, ja käyttölevy suorittaa tehovahvistusta moottorin pyörittämiseksi.
1. DSP-väylämoduuli
Voidakseen kommunikoida isäntätietokoneen kanssa käyttöjärjestelmä käyttää DSP: n CAN-väylämoduulia, joka kuuluu parannettuun eCAN-väylämoduuliin.
Suunnittelu käyttää tavallista CAN-ohjainta (SCC), käyttäen vain ensimmäistä 15 postilaatikkoa 32 postilaatikossa ilman ajastettua toimitusta. Koska yhteinen servoyksikkö tarvitsee vastaanottaa sekä viestin että viestin, nämä postilaatikot on määritettävä vastaanottamaan postilaatikko ja lähettämään postilaatikko ilman suodatusta. Tiedonsiirtonopeus on määritetty 1 M / s: iin.
2.DSP Event Manager Module
Tämä moduuli on moottorin ohjausmoduuli. DSP: ssä on kaksi tapahtumien hallintaa EVA ja EVB, joihin kuuluvat yleiskäyttöinen ajastin, vertailuyksikkö, kaappausyksikkö, PWM-logiikkapiiri, kvadratuurikoodipulssipiiri ja keskeytyslogiikkapiiri. Optimoiduiden oheislaitteiden ja korkean suorituskyvyn omaavien DSP-ytimien yhdistelmä tarjoaa edistyksellistä säätötekniikkaa suurta nopeutta, tehokkuutta ja täydellistä nopeutta varten kaikissa moottorityypeissä.
Jokainen tapahtumajohtaja-moduuli voi samanaikaisesti muodostaa kahdeksan pulssileveysmodulaatiosignaalia (PWM), mukaan lukien kolme paria kuolleen kaistan ohjelmoitavissa olevia CMP / PWM-signaaleja, jotka 16-bittinen täysvertayksikkö ja kaksi muodostavat 16-bittisen yleiskäyttöisen ajastimen vertailijan . Itsenäinen PWM-signaali. Eri toimintatiloilla voidaan valita PWM-aallot, jotka tuottavat epäsymmetrisiä PWM-aaltoja, symmetrisiä PWM-aaltoja tai kahdeksan avaruusvektoria. PWM-lähtötaajuutta voidaan muuttaa suoraan tarpeen mukaan; PWM-pulssin leveyttä voidaan muuttaa PWM-jakson aikana tai sen jälkeen; autoload vertailla ja ajanrekistereillä on pienennetty CPU: n yläpuolella.
Suunnittelussa täydellistä vertailuyksikköä tapahtumapäällikössä A käytetään epäsymmetrisen PWM-aallon tuottamiseen kuolleen kaistansuojan avulla, jonka kautta kuuden N-kanavan MOSFET-transistorin kytkeminen H-siltapiiriin ohjataan. CAPE / QEP1: n ja CAP2 / QEP2: n muodostamaa kvadratuurikoodatun pulssin (QEP) piiriä käytetään lukemaan ortogonaaliset koodattuja pulsseja, jotka valodiodekooderi tuotti nopeuden ja sijainnin laskemiseksi. Piiri on suojattu PDPINTx-pinilla tuotetulla keskeytyksellä. ADC-moduulia käytetään keräämään H-siltapiirin vaihevirta nykyisen silmukan suljettuun silmukkaan.
