Teollisuusrobottien yhteisten moottoriohjausjärjestelmien luokittelu
Robotti sähköinen servomoottori on toimilaite, joka suoraan tai epäsuorasti ohjaa robottirunkoa hankkimaan robottien eri liikkeitä käyttämällä eri moottoreiden tuottamaa vääntöä ja voimaa.
Teollisuuden robottikäyttöisille moottoreille tarvitaan maksimaalinen teho / massa -suhde ja momentti-inertia-suhde, suuri käynnistysmomentti, pieni inertia ja laaja ja sileä nopeusalue. Erityisesti sellaisten moottoreiden kuin robotin loppu-efektorien (käsien) tulisi käyttää moottoreita pienimmän mahdollisen tilavuuden ja massan kanssa. Varsinkin kun tarvitaan nopeaa vastausta, servomoottorilla on oltava korkea luotettavuus ja vakavuus ja suuri lyhytaikainen ylikuormitus. kyky. Tämä on edellytys servomoottoreiden käytölle teollisuusrobotteissa.
Yhteisen käyttömoottorin robottin tärkeimmät vaatimukset ovat seuraavat
1, nopeus
Aika moottorista komennon tilaan, joka vaaditaan suorittamaan komento, pitäisi olla lyhyt. Mitä lyhyempi komentosignaalin vasteaika on, sitä suurempi sähköisen servojärjestelmän herkkyys ja parempi nopean vasteen suorituskyky. Yleensä servomoottorin suorituskyky heijastuu servomoottorin sähkömekaaniseen aikavakioon.
2. Lähtövirta-inertia-suhde on suuri
Kun kuorma ajetaan, robotin servomoottorin käynnistysvääntömomentin on oltava suuri ja hitausmomentti on pieni.
3. Kontrollin ominaisuuksien jatkuvuus ja lineaarisuus. Ohjaussignaalin muuttuessa moottorin pyörimisnopeus voi jatkuvasti muuttua. Joskus pyörimisnopeus on verrannollinen tai verrannollinen ohjaussignaaliin.
4, nopeusalue on laaja.
Voidaan käyttää nopeusalueella 1: 1000 ~ 10000.
5. Pieni koko, pieni massa ja lyhyt aksiaalinen ulottuvuus.
6, voi kestää kovia toimintaolosuhteita, voi suorittaa hyvin usein eteen- ja taaksepäin sekä kiihdytyksen ja hidastumisen ja kestää ylikuormitusta lyhyessä ajassa.
Tällä hetkellä AC-servomoottoreita, joilla on korkea käynnistysvääntömomentti, suuri vääntömomentti ja pieni inertia, käytetään laajalti teollisuusrobotteissa. Useimmat teollisuusrobotit, joiden kuormitus on 1000 N tai vähemmän (vastaa 100 kgf), käyttävät sähköisiä servomoottorijärjestelmiä. Käytettävät yhteiset käyttömoottorit ovat pääasiassa AC-servomoottoreita, askelmoottoreita ja DC-servomoottoreita. Niiden joukossa AC-servomoottori, DC-servomoottori ja suora käyttömoottori (DD) ovat asennossa suljetun silmukan ohjausta, jota käytetään yleensä erittäin tarkasti ja nopeilla robottilaitteilla. Porrastusmoottorijärjestelmä soveltuu pienille ja yksinkertaisille robotin avoimen silmukan järjestelmille, jotka eivät vaadi suurta tarkkuutta ja nopeutta. AC-servomoottoreita käytetään laajalti syttyvissä ja räjähdysalttiissa ympäristöissä sähköisen kommutoitumisen ja kommutoitujen kipinöiden vuoksi. Robottiyhteiskäyttömoottorin tehoalue on yleensä 0,1-10 kW. Sähkömoottori, jota käytetään teollisuusrobotinjärjestelmissä.
