Robotti liikkeen järjestelmä edellyttää paitsi moottori, mutta myös kolmesta toimiva moduulista.
1. reaaliaikainen ohjain, joka toimii seuraavissa kolmessa muodossa.
Nopea tietojenkäsittely-prosessori yleiskäyttöön, liikkeen ohjaus firmware;
Sovelluksen DSP, DSP ohjaukseen;
Oma ohjain IC-piiri, jossa hardwired ja sisäänrakennettu algoritmeja.
2. yksi tai useampi limittäisissä ajaa kerrokset ottaa alempi kerros signaalin ulos rekisterinpitäjän lähtö ja sitten output korkea jännite/ajankohtainen velvollisuus valvoa elektroniikan vaihto.
3. MOSFET (tai muu kytkentä laite kuten IGBT tai bipolar transistor) ohjaava virtaa käämitys.
Erityisesti MOSFET valinta riippuu pääasiassa Latausjännitteen ja latausvirran moottori ja mutkainen. Kun MOSFET-malli on määritetty, valitun ohjaimen. MOSFET kuljettajan valinta määräytyy MOSFET Luokitus; joskus useita boost ajurit voidaan vaatia MOSFET koosta riippuen.
3 ongelmia saattaa ilmetä, kun valitsee ohjauskonetta
Ohjain mallin valinta on myös hyvin strateginen ja edellyttää päätöstä, ennen kuin valitset tietyn toimittajan ja malli. On olemassa monia kompromisseja valitessaan käytetäänkö yleiskäyttöinen prosessori moottorin ohjaus, FPGA korkea laskentatehoa tai oma valvonta IC-piiri (tavallisesti toimittajalta tietyn moottorin ohjaus). Suunnittelijat on otettava huomioon tekijät, kuten:
Millaisia monimutkaisuus hallita algoritmi tehdä tarpeen ja kuinka monta i/o-porttia?
Kuka tarjoaa hallita algoritmi ja koodi: Onko se IC-toimittaja, kolmannen osapuolen kumppani tai etuyhteydettömille kolmansille kehittäjä? Miten ne vahvistavat ja varmista moottori ja sen sovellukset
Kuinka paljon käyttäjän ohjelmointi taitoja tarvitset? Jopa oma ohjain, joka ei vaadi ohjelmointi edellyttää käyttäjä voi valita algoritmilajia ja suljetun tuotekierron ohjaustapa.
(sijainti, nopeus tai kiihtyvyys) ja jotkut parametrit on määritettävä.
Moottorit ja sovelluksia on ainutlaatuisia ominaisuuksia? Jos vastaus on kyllä, sitten valita ohjelmoitavat järjestelmät olisi parempi. Toisaalta, jos et tarvitse muuttaa algoritmi, tässä tapauksessa olisi parempi valita oma IC hardwired karkaistu algoritmia kuin täysin ohjelmoitavat järjestelmät.
Tarvitseeko rekisterinpitäjän apu kerrannainen kirjake-moottori? Jopa samaa tyyppiä ohjain tarvitsee vain tue kokoa moottori tässä mallissa, tai se tukee erikokoisia?
Millä tasolla teknisen tuen toimittaja antaa? Millaisia käytännön käytännön kokemusta motorinen kehitys? Ne tarjoavat erityisesti muotoilu, joka rakennettiin ja vahvistettu, mukaan lukien käyttöliittymän circuitiin valvonta IC ja MOSFET-ohjain?
Onko mitään sääntelyyn liittyviä kysymyksiä, jotka tarvitsevat huomiota? Valtuutettu energiatehokkuuden arviointi
(Moottori monta on nyt täytettävä monenlaisia ”vihreä” ympäristövaatimukset). Tällöin myyjä ymmärtää näitä asioita ja niiden osat ja algoritmeja täyttävät nämä vaatimukset?
4 kehityssarjat Näytä ohjain ja liittymän suorituskyvyn
Monet insinöörit yhdistämällä kaikki osat — myös ohjaimet, ajurit, MOSFETs yms Kiinteytetyt tai riippumaton algoritmit-on tehtävä, joka vaatii useita yksiköitä yhdessä yksi, että he eivät halua aloittaa ”tyhjältä pöydältä”. tehtävä. Siksi monet myyjät tarjoavat evaluointikortteja tai jopa täyden sarjat, ohjaimet, esimerkiksi algoritmeja, ohjaimia ja MOSFETs. Esimerkiksi FreescaleMTRCKTSPNZVM128 kolmivaiheinen Anturiton PMSM kit käyttää Anturiton moottorin ohjaustekniikka ajaa kolmivaiheinen BLDC tai PMSM moottorit. Kit on suunniteltu tukemaan nopean prototyyppien ja arviointia takaisin EMF läpi integroitu ADC-moduuli mikrokontrolleri. Lisäksi tämä pakki (ja MC9S12ZVML12 mikro) voidaan määrittää myös arvioimaan Hall anturit tai hajota anturi arvioinnin perusteella.
Teknologian kehittyessä myös parempaa toteutusta moduulirakenteinen ja sensing, luo uusia mahdollisuuksia ja robotit tulevaisuudesta on myös vaikuttava. Vallankumoukset kuten sensing, valvonta- ja moottorit jatkossakin vaikuttaa vallankumousta robotics.
