Liikkeenohjausyksikkö
Kun valitset käyttömoottorin HullBUG: lle, harkitse useita keskeisiä suunnittelurajoituksia ja säätöjä. Siksi SeaRobotics päätti tehdä kaksi perusmallia, yksi pyörälle ja toinen radalle. Määritettäessä moottorin kokoa on harkittava valmiiden osien tehoa, nopeutta ja vääntömomenttia. Lisäksi on otettava huomioon lastatyökalun vastustus kun liikutetaan rungosta, robottin nestevastus, kun se liikkuu vedessä, akselitiivisteen kitkaa menetys, joka estää moottorin syövyttävän meriveden, ja versio) myös harkita pyörää tai raitaa. kitka.
"Laajojen tarkastusten jälkeen päätimme käyttää maxonmotorin moottoreita ja vaihteistoja", Holappa sanoi. "Maxonin moottorit tarjoavat paitsi kustannustehokkaan ratkaisun, mutta ovat myös erittäin tehokkaita ja helppoja asentaa." Yritys valitsi EC-levymoottorin, jossa on planeettavaihteinen vaihteisto. HullBUGin indeksointiversio käyttää kahta asemaa (EC45flat + GP42C), kun taas pyörillä varustettu versio käyttää neljää asemaa.
Toinen EC45 -moottori on integroitu robotin spatula-työkaluun. Tämä moottori yhdistyy yksinkertaistettuun kierukkavaihteeseen. HullBUG-rungon pohjaan imevää tyhjiöjärjestelmää käyttävä voimansiirto käyttää voimakasta EC90-levymoottoria.
Maxonmotor tarjoaa valikoiman tasavirtamoottoreita, joissa on raudattomat roottorit ja harjatut moottorit 6 mm: sta 90 mm: iin, joiden teho on 30 mW - 500 W. "Tuotteiden täydellinen valikoima ja laadukas palvelu tekevät meistä vakuuttuneiksi siitä, että olemme valinneet oikean kumppanin", lisää Holappa. Maxonmotorin valmistamassa moottorissa on pitkä käyttöikä ja pieni koko. Harjaton EY-moottoreiden koko valikoima on elektronisesti vaihdettavissa. Tämä ratkaisu tarjoaa erittäin pitkän käyttöiän, koska se ei aiheuta kulumista. Valitut moottorit on erityisesti suunniteltu robottisovelluksiin, ja niiden ominaisuudet ja paino ovat valintaperusteet. HullBUG: n valitsema EC45-levymoottori toimii erittäin tehokkaasti ja painaa vain 75 grammaa. Kaikkien 6 EC-levymoottorin lähtöteho on yli 30 wattia. Vääntömomentti on tämän sovelluksen kriittisin parametri. Jopa vaikeissa ympäristöolosuhteissa, joissa HullBugia voidaan käyttää, EC45 voi edelleen toimittaa jopa 56 megatonnia lopullista vääntömomenttia riippuen valitusta käämityksestä. Holappa kertoo: "GP42-vaihdelaatikon valtava kuormitus mahdollistaa pyörien asentamisen suoraan vaihteiston akseliin, mikä heikentää merkittävästi järjestelmän yleistä rakenteellista monimutkaisuutta."
Maxonin tekemät vaihteistot voidaan sovittaa erilaisiin pienennyssuhteisiin hidastumisen tai vääntömomentin kaksinkertaistamisen aikaansaamiseksi sovelluksesta riippuen. Koska HullBUG-robottiauton on oltava täysin itsenäinen, suunnittelun on pystyttävä toimimaan akkutilassa usean tunnin ajan. Kaapeli aiheuttaa vain ongelman spatula-toiminnalle. Akun käyttöiän loppuun saamiseksi bio-adhesiivisen kerroksen kaavintatoiminnan on oltava mahdollisimman tehokasta.
