Miten parannetaan robotin servomoottoreiden vastehuoltoa?
Tällä hetkellä kotimaisten ja ulkomaisten tuotteiden välillä on edelleen tiettyä eroa robottivastinopeuden ja tarkkuuden kannalta. Avain tämän ongelman ratkaisemiseen on robotin ydinosa - servomoottori. Tällä hetkellä kotimainen robotti kehittyy nopeasti, etenkin teollisuusrobottien alalla. Kuitenkin robottien nopeudessa ja tarkkuudessa on vielä joitain aukkoja kotimaassa ja ulkomailla. Joten missä on tärkeä asia? Seuraavat ovat selittäneet Ikawakawan servomoottorin virallisilla verkkosivuilla toimivat teknikot:
Avain on robotin ydinkomponentissa - servomoottorissa. Robotin käytön aikana servomoottorin liikettä käytetään useiden vapausasteiden liikkumisen toteuttamiseen. Jos robottin käyntinopeuden nopeus ja tarkkuus ovat korkeita, servomoottorin vasteenopeuden ja tarkkuuden on oltava riittävän korkea.
Robotin varsinaisessa toiminnassa servomoottori on usein eri kiihtyvyys-, hidastuvuus-, eteen- ja taakse-tiloissa, mikä on erittäin suuri servomoottorin lyhytaikaiselle ylikuormitukselle, inertia-adaptointialueelle, taajuusvasteen kaistanleveydelle, ja nopeuden / vääntömomentin vasteajan. Vaatimukset.
Yksi tärkeimmistä indikaattoreista on taajuusvasteen kaistanleveys, joka määrittää kuinka nopeasti servo järjestelmä reagoi komentoihin. Se on tärkeä osoitus huolta robotin suunnittelijoista.
Servo-moottorin taajuusvasteen kaistanleveyden määritelmä: Servo-järjestelmän maksimaalinen siniaaltotaajuus, johon servo-järjestelmä voi vastata, on servojärjestelmän taajuusvasteen kaistanleveys. Ammattimaisella kielellä kuvattu taajuus on, kun amplitudi-taajuusvaste vaimennetaan -3dB (-3dB kaistanleveys) tai taajuus, jolla vaihetaajuusvaste viivästyy 90 astetta.
Tarkemmin sanoen servomoottorin kaistanleveyden testausmenetelmä on määritelty mekaanisessa standardissa "Yleiset tekniset olosuhteet AC-servomoottoreille" (JBT10184-2000): taajuusmuuttaja syöttää siniaallon nopeuskomennon ja sen amplitudi on 0,01 kertaa nimellisnopeus komennon arvo. Taajuutta lisätään asteittain 1 Hz: sta ja moottorin vastaava nopeuskäyrä tallennetaan. Kun komennon sinimuotoinen taajuus kasvaa, moottorin nopeuden aaltomuodon vaiheviive kasvaa asteittain komennon siniaallon käyrän suhteen ja amplitudi vähenee vähitellen. Taajuus, jolla vaiheviive kasvaa 90 asteeseen, otetaan servojärjestelmän vaiheensiirton taajuuskaistanleveydeksi 90 astetta; taajuus, jolla amplitudi pienenee 0,707 kertaa pienellä taajuudella, otetaan servojärjestelmäksi - 3 dB: n kaistanleveys.
Voidaan sanoa, että mitä nopeammin taajuusvasteen kaistanleveys, servojärjestelmä voi vastata komentoihin nopeilla muutoksilla, vaikka teollisuusrobotin toiminta olisi monimutkainen, se pystyy reagoimaan ajoissa ja hallitsemaan robottin kaikkia yhteisiä asemia oltava paikallaan.
