Servo-moottorin ja liiketunnistimen liitäntä
1, alustusparametrit
Alusta parametrit ennen johdotusta.
Ohjauskortilla: valitse ohjaustila; poista PID-parametri; anna oletusarvoisen aktivointisignaalin kytkeytyä pois päältä, kun ohjauskortti on kytketty päälle; tallenna tämä tila varmistaaksesi, että ohjauskortti on tässä tilassa, kun se on taas kytkettynä päälle.
Servo-moottorilla: aseta säätötila; aseta ulkoisen valvonnan avulla; kooderisignaalin lähtösuhde; asetetaan suhteellinen suhde ohjaussignaalin ja moottorin nopeuden välillä. Yleensä on suositeltavaa, että suurin sallittu nopeus servo-operaatiossa vastaa 9V: n ohjausjännitettä. Esimerkiksi Panasonic on asetettu 1 V jännitteeksi, joka vastaa nopeutta, tehtaan arvo on 500, jos haluat vain antaa moottorin alle 1000 r / min, aseta sitten parametri 111: ksi.
2, johdotus
Sammuta ohjauskortti ja kytke signaalikaapeli ohjauskortin ja servon väliin. Seuraavat linjat on liitettävä: ohjauskortin analoginen lähtölinja, sallitun signaalilinjan ja anturin signaalilinja servotulolle. Virheiden johdotuksen tarkastelun jälkeen moottori ja ohjauskortti (ja tietokone) on kytketty päälle. Tässä vaiheessa moottori ei saa liikkua ja sitä voidaan helposti kääntää ulkoisella voimalla. Jos ei ole, tarkista aktivointisignaalin asetus ja johdotus. Pyöritä moottoria ulkoisella voimalla tarkastaaksesi, pystyykö ohjauskortti havaitsemaan moottorin sijainnin muutokset, muuten tarkista anturin signaalin johdotus ja asetus.
3. Testaa suunta
Suljetun silmukan ohjausjärjestelmässä, jos takaisinkytkentäsignaalin suunta on virheellinen, seurausten on oltava katastrofaalisia. Ohjauskortin päälle kytketään servotoimintasignaali. Tätä servoa pitäisi pyörittää pienemmällä nopeudella, joka on legendaarinen "nolla ajelehti". Yleisvalvontakortilla on komentoja tai parametreja, jotka estävät nollatulvan. Käytä tätä komentoa tai parametria nähdäksesi, voidaanko moottorin nopeutta ja suuntaa hallita tällä komennolla (parametri). Jos ohjausta ei ole mahdollista, tarkista analogisen johdotuksen ja ohjaustilan parametriasetukset. Varmista, että positiivinen luku on annettu, moottori pyörii eteenpäin ja kooderin määrä kasvaa; negatiivinen luku, moottori kääntyy ja kooderin määrä vähenee. Älä käytä tätä menetelmää, jos moottorilla on kuorma ja aivohalvaus on rajoitettu. Älä anna liiallista jännitettä testiin. On suositeltavaa olla alle 1V. Jos ohjeet ovat epäjohdonmukaisia, voit muokata ohjauskortin tai moottorin parametreja, jotta ne olisivat yhdenmukaisia.
4, tukahduttaa nolla ajomatka
Suljetun silmukan ohjausprosessissa nollavirtauksen olemassaololla on tietty vaikutus säätövaikutukseen, ja on parasta ehkäistä se. Käytä ohjauskorttia tai servoa tukahduttaaksesi nollavirtaparametrit, säädä varovasti, jotta moottorin nopeus lähestyy nollaa. Koska nollavirrasta itsessään on tietty satunnaisuus, ei ole välttämätöntä vaatia, että moottorin nopeus on täysin nolla.
5, muodostakaa suljetun silmukan ohjaus
Jälleen kerran servo-aktivointisignaali vapautetaan ohjauskortin kautta ja pieni verrannollinen vahvistus syötetään ohjauskorttiin. Mitä suurella laskutoimituksella on pieni, tämä voi tuntua vain tuntemalla. Jos se ei ole luotettava, anna pienin sallittu ohjauskortti. arvo. Kytke ohjauskortin ja servon aktivointisignaalit päälle. Tässä vaiheessa moottorin olisi pitänyt pystyä toimimaan karkeasti liikeohjeiden mukaisesti.
6, säädä suljetun silmukan parametrit
Ohjausparametrien hienosäätö sen varmistamiseksi, että moottori liikkuu ohjauskortin ohjeiden mukaisesti, tämä on tehtävä ja tämä osa työstä, enemmän kokemusta, voidaan jättää vain täältä.
